Wir freuen uns, die Veröffentlichung unseres neuen Papers "FRENETIX: A High-Performance and Modular Motion Planning Framework for Autonomous Driving" in IEEE Access bekannt zu geben.

In diesem Paper stellen wir FRENETIX vor, ein modulares Motion-Planning-Framework, das entwickelt wurde, um die Sicherheit und Effizienz autonomer Fahrzeuge zu verbessern. Unser auf Sampling basierender Trajektorienplanungsalgorithmus bewältigt die Komplexität der städtischen Navigation und sorgt für optimierten Fahrkomfort, Sicherheit und Pfadgenauigkeit in sowohl statischen als auch hochdynamischen Umgebungen. Um die Leistung weiter zu steigern, haben wir den Kernalgorithmus in C++ implementiert, was die Rechenzeiten erheblich reduziert und die Echtzeitfähigkeiten verbessert. Dank seiner modularen Architektur unterstützt FRENETIX die einfache Integration verschiedener Module, wodurch es sich leicht an unterschiedliche autonome Fahrszenarien anpassen und skalieren lässt.

Die Funktionalität unseres Frameworks wurde auf einem realen Fahrzeug validiert, was seine Robustheit und Zuverlässigkeit unter realen Bedingungen zeigt.

Das Paper ist Open-Source und kann hier abgerufen werden. Darüber hinaus ist der zugehörige Code für diejenigen zugänglich, die unsere Arbeit ausprobieren oder darauf aufbauen möchten: Frenetix-Motion-Planner.